世界上首條地下鐵路系統(tǒng)是在1863年開通的倫敦大都會鐵路(Metropolitan Railway),是為了 解決當時倫敦的交通堵塞問題而建。當時電力尚未普及,所以即使是地下鐵路也只能用蒸汽機車。由于機車釋放出的廢氣對人體有害，所以當時的隧道每隔一段距離便要有和地面打通的通風槽。
到了1870年，倫敦開辦了第一條客運的鉆挖式地鐵, 位在倫敦塔附近、穿越泰晤士河的倫敦塔地鐵(Tower Subway)。但這條鐵路并不算成功,在營運數(shù)個月后便因新通車的倫敦塔橋取代了大部分的旅運量而廢線?，F(xiàn)存最早的鉆挖式地下鐵路則在1890年開通，亦位于倫敦，連接市中心與南部地區(qū)。最初鐵路的建造者計劃使用類似纜車的推動方法，但最后用了電力機車，使其成為第一條電動地下鐵。 早期在倫敦市內(nèi)開通的地下鐵亦于1905年全數(shù)電氣化。
1896年，當時奧匈帝國的城市布達佩斯開通了歐洲大陸的第一條地鐵， 共有5公里，11站， 至今仍在使用。
法國巴黎的巴黎地鐵在1900年開通，最初的法文名字"Chemin de Fer Metropolitain”(法文直譯意指 “大都會鐵路”)是從Metropolitan Railway直接譯過去的，后來縮短成"metro" ，所以現(xiàn)在很多城市軌道系統(tǒng)都稱metro。蘇聯(lián)的地鐵也順理成章,稱作MeTpononMTeH,簡稱Merpo。
